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La théorie de la relativité restreinte a été énoncée par Einstein (1905) et explique de manière simple des idées ou résultats qui existaient déjà dans les travaux antérieurs de divers autres scientifiques : Fitzgerald (contraction des longueurs), Lorentz (contraction des longueurs, dilatation temporelle, transformations de Lorentz, etc), Poincaré (variation de l'inertie avec la vitesse, structure de groupe des transformations de Lorentz, etc), Michelson et Morley (expérience d'interférométrie démontrant l'invariance de la vitesse de la lumière). 

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