Différents types de commande
Ils existent sur les SAP différents types de commandes.
Système automatisé combinatoire
Ces système n'utilisent aucun mécanisme de mémorisation (ils n'ont pas de mémoire) et à une combinaison des entrées correspond une seule combinaison des sorties. La logique associée est appelée logique combinatoire. Les outils utilisés pour les concevoir sont l'algèbre de Boole, les tables de vérité, les tableaux de KARNAUGH.
Les systèmes automatisés utilisant la technique du «combinatoire» sont aujourd'hui très peu utilisés. Ils peuvent encore se concevoir sur des mécanismes simples où le nombre d'actions à effectuer est limité. Ils présentent en plus l'avantage de n'utiliser que très peu de composants (vérins, distributeurs, capteurs, cellules).
Exemple :
Pour ce système présenté dans la figure au dessus, il fonctionne comme suit :

• Si la présence d'objet à transférer est détectée par le capteur « p », alors le vérin-poussoir P entrera en fonction
• Si l'opérateur du poste 1 ou celui du poste 2 appuie sur le bouton-poussoir correspondant
(BP1 ou BP2
Système automatisé séquentiel
Ces systèmes sont les plus répandus sur le plan industriel. Le déroulement du cycle s'effectue étape par étape.
A une situation des entres peut correspondre plusieurs situations de sortie. La sélection d'une étape ou d'une autre dépend de la situation antérieure du dispositif. La logique associée est appelée « logique séquentielle ». Elle peut être :
• avec commande pneumatique : logique câblée;
• avec commande électrique : logique programmée.
Exemple :
Ce système place les objets côté 3 par 3 sur un tapis d'évacuation 2. Ainsi placés, les objets sont emmenés vers un dispositif de

conditionnement sous film plastique rétractable.
La logique câblée
La technologie câblée consiste à raccordé des modules par des liaisons matérielles selon un schéma fourni par la description. Ces modules peuvent être électromagnétiques, électriques, pneumatiques ou fluidiques.
En électricité ou en électronique, les liaisons sont faites par câble électrique. En pneumatique et fluidique, il s'agit de canalisations reliant les différentes composants.
Les outils câblés sont utilisés dans l'industrie où l'on apprécie leurs qualités éprouvées; à savoir la rapidité et le parallélisme. Ils souffrent cependant d'un certain nombre de limitations parmi lesquelles nous citons:
• Leur encombrement (poids et volume),
• leur manque de souplesse vis-à-vis de la mise au point des commandes et de l'évolution de celles-ci (améliorations, nouvelles fonctions, modification, etc.): Toute modification impose la modification de câblage voire un changement de composants,
• Leur difficulté de maîtriser des problèmes complexes, • La complexité de recherche des pannes et donc du dépannage, • Leur coût élevé pour les systèmes complexes.
La logique programmée
La technologie programmable consiste à substituer le fonctionnement de l'automatise par un programme chargé sur un constituant programmable c'est-à-dire des machines destinées à traiter de l'information. Leur utilisation en gestion et en calcul scientifique est connue. Alors, les applications techniques relèvent de l'informatique industrielle.
L'informatique industrielle est une discipline conjuguant les théories de l'automatique et les moyens de l'informatique dans le but de résoudre des problèmes de nature industrielle.
L'informatique offre donc une alternative technologique à l'automaticien et lui ouvre des possibilités nouvelles liées à la puissance de traitement et aux facilités de mémorisation de l'information. En termes d'avantage, nous citons:
• Moins de câble et d'encombrement • Fiabilité de l'automatisme.
• Facilité de modification
• Flexibilité
• Résolution des problèmes complexes.
Cependant, elle souffre de problème de parallélisme. Le constituant programmable peut être soit un micro-ordinateur, soit une carte électronique ou bien un automate programmable.
Choix de la logique de réalisation des SAP
Pour choisie la meilleur technologie pour un automatisme donné, on utilise généralement deux critères: la faisabilité et l'optimisation.
Critère 1: Faisabilité :
« La réalisation avec une technologie donnée est-elle possible ou non ? »
Critère 2: Optimisation :
« La réalisation avec une technologie donnée conduit-elle au coût global le plus bas ? » La

réponse à ces deux questions est illustrée sur le graphe suivant :
Le choix de la technologie peut être résumé comme suit :
• Le micro-ordinateur est utilisé surtout dans les cas des systèmes complexes (nombre d'E/S assez grand, calculs sur les réels, etc.).
• Les cartes électriques spécifiques sont utilisées pour résoudre un problème bine défini. Elles sont appelées uniquement dans le cas où le nombre d'exemplaire est supérieur à 100 car leur coût est assez élevé.
• Les cartes électroniques standards sont utilisées dans les automatismes grand public : distributeurs, parking, etc.
• Les automates programmables sont utilisés dans les cas des systèmes complexes, flexible et évolutifs.